2.1　控制一个积分链

本章后续将进一步介绍反馈线性化，该方法引出了一个由相互解耦而来的多个积分链组成的系统的控制问题。因此，本节将考虑一个积分链，其输入u和输出y具有如下微分方程所示关系：